就焊接机器人而言,诊断准确性是理论基础水平的反映,焊接机器人维修,而维修的可靠性则是实践操作技能水平的体现。前面已经讲述了故障的成因及诊断技巧,并对故障进行了分类分析,有从设计到环境问题引发的故障,也有操作不当引发的故障,也就是说故障源于自然和人为两个主要类别,对于维修来说,人为故障比较容易排除,因为现象直观,且故障损失较大;而自然故障的排除就显得困难一些,主要原因在于这种维修不仅仅针对故障单元本身,还要对系统进行改进,这就需要周密分析改进的过程,在多种方案下对故障诊断进行优化和改进,焊接机器人维修报价,避免排除过的故障重复出现,焊接机器人维修厂家,使系统进一步稳定可靠。
焊接机器人虽然有多种结构形式,但大体上都可以分为 3大组成部分,即机器人本体、控制系统以及由阻焊变压器、焊钳、点焊控制器和水、电、气路等组成的焊接系统。
焊接机器人本体主要指其机械部分。机械部分通常由机体、臂、手腕和焊钳(末端执行器)组成。关节式机器人的前三个自由度,即机体腰轴的回转,肩(大臂和机体连接处)轴的仰俯和肘(大臂和小臂连接处)轴的屈伸可把焊钳送到一定的空间位置;后三个自由度,焊接机器人维修厂,即售完的三个关节运动使焊钳以一定的角度(姿态)对准焊点。
焊接机器人的控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要实现示教在线、焊点位置及精度控制。点焊作业一般可采用点位控制,又称点到点控制(pointto point简写为PTP),它仅考虑原始点和目标点的位置,而不考虑经由何途径到达目标点,即点焊时只要求点击到达焊点位置准确,重复定位精度为正负0.2—0.4mm,而对电极运动轨迹并无严格要求。
焊接控制部分主要指的是焊接系统中的点焊控制器。它是一对单独的多功能点焊微机控制装置。
焊接机器人是近年来才开始广泛使用的,在焊接机器人使用的初期,由于我们对焊机机器人原理的认识比较肤浅,造成我们无法应对发生的故障。通过多方努力,我们首先指名相近专业的维修人员来跟踪设备;其次联系厂家对上述人员进行系统培训和学习,使其具备上岗资质;第三是建立完善的维修记录和标准的故障诊断规范。由于焊机机器人的故障与其它标准数控设备的故障是类似的,因此,丰富的维修经验对焊接机器人故障原理的理解是非常重要的。同时,完整的维修记录,即故障描述、故障诊断、维修经过及维修后的跟踪记录也是必不可少的重要条件。
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