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机械手按照控制方式可分为以下几类：

1、点位控制

它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，注塑机械手，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。

2、连续轨迹控制

它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，注塑机械手报价，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。

注塑机械手的手部设计需要注意什么？

注塑机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。

夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，注塑机械手供应商，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点:

(1)手部应具有适应的夹紧力和驱动;

(2)手指应具有足够的开关范围;

(3)手指对制品应具有一定的夹持精度;

(4)手部对制品应具有一定的适应能力，且要求手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。

机械手按运动坐标型式可以划分为：  

1）直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X 、Y 、Z 三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y 方向的移动)和上下升降(定为沿Z 方向的移动)；  

2） 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的X 和Z 方向移动，又可绕Z 轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；  

3）球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X 方向移动，自动化注塑机械手，还可以绕Y 轴和Z 轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y 轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z 轴转动)；   

4）多关节式机械手这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。

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