机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构是用来抓持工件(或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种
结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。驱动机构，注塑机械手定制，驱动手部完成各种转动(摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，自动化注塑机械手，改变被抓持物件的位置和姿势。控制机构主要利用可编程序控制器、微型计算机等控制驱动机构动作，进而控制执行机构运动。
机械手详细的运动为:1.定位；2. 抓取 ；3.提升 ；4. 顺时针转 90° ；5. 前进；6.下降 ；7. 松开 ；8.提升；9.后退；10. 逆时针转 90° ；11.下降，注塑机械手，完成一个工作循环。
机械手有哪些分类？
机械手种类繁多，下面是几种常见的简单机械手：
1、 直角坐标机械手
由三个相互正交的平移轴组成。手臂可前后伸缩、上下升降和左右横移三个动作。结构简单，注塑机械手价格，定位精度高。
2、 圆柱坐标机械手
有立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成手臂，可前后伸缩、上下升降和绕立柱转动其结构占据空间位置小，活动范围大。
3、 球坐标机械手
由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成手臂可前后伸缩、上下和左右摆动。其结构能以简单的机构得到较大的工作范围。
4、 多关节式机械手
由大小两手臂和立柱等机构组成，可实现三个方向的旋转运动。具有动作灵活、运动惯性小、动作范围大等优点。
在控制系统的指挥下，机械手按照预定的工作程序完成各个动作，从而将注塑生产出的制品从模具中取出并传送到规定地点或下一个生产工序中，并向模腔中喷洒脱模剂。在设计时，应根据注塑机的性能，机械手的作业条件和要求，制品的形状和重量等来确定控制系统。一般来说，设计或选用控制系统应遵循以下一些要点:
(1)应确保机械手有足够的定位精度;
(2)应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费;
(3)应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型蕞短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动;
(4)应考虑控制系统的费用与实际工作要求之前的平衡关系。
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