焊接中的缺陷总结分析：
现象：在焊接过程熔化的焊缝金属中所吸收的气体在冷却前来不及从熔池中排出，而残留在焊缝内部形成孔穴。根据气孔产生的部位可分内、外气孔；按分部情况及形状的气孔缺陷，气孔在焊缝中的存在会减低焊缝强度，也产生应力集中，增加了低温脆性，热裂倾向等。
原因：焊条本身低劣，焊条受潮未按规定要求烘干；焊条药皮变质或剥落；焊芯锈蚀等。母材冶炼中存在残留的气体；焊条及焊件上沾有铁锈、油污等杂质，在焊接过程中，因高温气化产生气体。
焊工操作技术不熟练，或视力差对熔化铁水和药皮分辨不清，使药皮中的气体与金属溶液混杂在一起。焊接电流过大使焊条发红二降低保护效果；电弧长度过长；电源电压波动过大，造成电弧不稳定燃烧等。
防治措施：选用合格的焊条，不得使用药皮开裂、剥落、变质、偏心或焊芯严重锈蚀的焊条，应对焊口附近及焊条表面的油污、锈斑等清理干净。选择电流的大小要是适宜，控制好焊接速度。
焊前将工件预热，焊接终了或中途停顿时，电弧要缓慢撤离，激光焊接设备，有利于减慢熔池冷却速度和熔池内气体的排出，避免出现气孔缺陷。减少焊接操作地点的湿度，提高操作环境的温度。
在室外焊接时，如风速达8m/s 、降雨、露、雪等，应采取挡风、搭雨棚等有效措施后，方能焊接操作。
针对示教型焊接机器人，不能在焊接过程中实时纠正焊缝偏差导致焊接精度较低的问题，研发了基于激光视觉的机器人焊缝，高频焊接设备，实时纠正机器人焊接偏差，提升机器人焊接精度。
目前，焊接机器人已在市场上占据一定的份额，然而在焊接过程中，由于工件受热发生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致机器人焊偏，因而，需要进一步配置焊缝纠偏功能，用来提高原示教型焊接机器人的焊接精度。
激光焊缝跟踪技术作为一种新兴的偏差检测技术，应用在焊接机器人上，具有精度高、非接触式、可靠性高等优点；其次，该技术具有较宽的光谱频率响应范围，如采用人眼看不见的红外线，提高检测的范围。另一方面，以激光器为光源，不仅因为激光具有良好的单色性、方向性和干涉性、能量密度高等优点，铜陵焊接设备，同时可以极大地提高检测的信噪比，从而更容易得到较好的跟踪效果。
这个只需要在现有的示教型焊接机器人的基础上，通过增加创想机器人焊缝跟踪系统来识别焊缝偏差，也无需外接工控机，实时控制机器人自动调节焊接位置，自动焊接设备，进行自动矫正，从而提高焊接位置的准确性，解决原先示教型机器人在焊接过程中由于工件受热产生变形、工件夹具的安装误差、工件的不一致性等情况会导致的焊接偏差问题。
合金结构钢的焊接性：
SR裂纹（消除应力裂纹，再热裂纹）：含Mo正火钢厚壁压力容器之类的焊接结构，进行焊后消除应力热处理或焊后再次高温加热的过程中，可能出现另一种形式的裂纹。
韧性是表征金属对脆性裂纹产生和扩展难易程度的性能。
低合金钢选择焊接材料时必须考虑两个方面的问题：①不能有裂纹等焊接缺陷②能满足使用性能要求。热轧钢及正火钢焊接一般是根据其强度级别选择焊接材料，其选用要点如下：①选择与母材力学性能匹配的相应级别的焊接材料②同时考虑熔合比和冷却速度的影响③考虑焊后热处理对焊缝力学性能的影响。
确定焊后回火温度的原则：①不要超过母材原来的回火温度以免影响母材本身的性能②对于有回火的材料，要避开出现回火脆性的温度区间。
调质钢：淬火+回火（高温）。
高强钢焊接采用“低强匹配”能提高焊接区的抗裂性。
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